פרופ' יצחק אנגלרד נולד בפרנקפורט אם מיין שבגרמניה וגדל בבאדן ובציריך. בשנים 1948 - 1949 למד בישיבת עץ חיים בשווייץ ובשנת 1951 סיים בשווייץ את לימודיו. באותה שנה עלה לישראל ולמד בישיבת כפר הרא"ה (1951 - 1952). את לימודי המשפטים למד וסיים בהצטיינות באוניברסיטה העברית בירושלים (1952 - 1956). בשנת 1957 הוענק לו תואר דוקטור למשפטים מאוניברסיטת פריז בצרפת. עבודתו לדוקטורט עסקה בנושא "הכלל הדבר מדבר בעדו במשפט הישראלי". את התמחותו ערך אצל שופט בית המשפט העליון דוד גויטיין, עורך הדין שצ'ופק ובמחלקת הבג"צים בפרקליטות המדינה. בשנת 1960 הוסמך לעריכת דין, לצד היותו עוזר הוראה לפרופסור גד טדסקי באוניברסיטה העברית.

את שירותו הצבאי עשה בפרקליטות הצבאית (1962 - 1963), ולאחריו היה מרצה למשפטים באוניברסיטה העברית. בשנת 1970 הוענקה לו דרגת פרופסור חבר ובשנים 1984 - 1987 היה דיקן הפקולטה למשפטים. בשנים 1971 - 1974 עמד בראש המכון למחקרי חקיקה ולמשפט השוואתי באוניברסיטה העברית ובשנים 1980 - 1981 היה מנהל המכון לחקר המשפט העברי. לאורך השנים שימש גם יועץ חיצוני לועדת חוקה, חוק ומשפט של הכנסת והיה פרופסור אורח באוניברסיטאות בארצות הברית, קנדה ושווייץ ובהן אוניברסיטת ייל.

אנגלרד נחשב למומחה עולמי בתחום דיני הנזיקין ובין חיבוריו כתב ספר יסוד על פיצויים לנפגעי תאונות דרכים. בשנת 1992 היה לחבר האקדמיה הישראלית למדעים ובשנת 1996 לחבר מן המניין באקדמיה הבינלאומית למשפט השוואתי. בשנת 1997 הוענק לו פרס ישראל לחקר המשפט.

בבית המשפט העליון כיהן בשנים 1997 - 2003.