פרופ' יצחק זמיר נולד בוורשה בשנת 1931. הוא עלה לארץ כשהיה בן שלוש ולמד בגימנסיה הרצליה. בצה"ל שירת בחיל האוויר, ועם שחרורו החל בלימודיו: למד כלכלה בבית הספר הגבוה למשפט ולכלכלה בתל־אביב. באוניברסיטה העברית סיים את לימודיו לתואר מוסמך במשפטים. כמו כן למד מדע המדינה ויחסים בינלאומיים. תואר דוקטור במשפטים, בנושא פסקי דין הצהרתיים במשפט האנגלי, קיבל מאוניברסיטת לונדון. שנים רבות לימד באוניברסיטה העברית ובה התקדם לדרגת פרופסור. שלוש שנים היה דיקן הפקולטה למשפטים. בהמשך התמנה ליועץ המשפטי לממשלה ואחר כך היה נשיא מועצת העיתונות. ב־1991 היה הדיקן והמייסד של הפקולטה למשפטים באוניברסיטת חיפה. בשנת 1994 התמנה לשופט בבית המשפט העליון. הוא היה גם יושב ראש הוועדה לבחינת דרכי מינויים של שופטים וועדות ציבוריות נוספות.

בעבודתו האקדמית והציבורית תרם למשפט המנהלי והציבורי בישראל ובעולם יותר ממאה מאמרים וספרים אחדים. ספרו על הסמכות המנהלית הוא החיבור המקיף ביותר שנכתב בתחום המשפט המנהלי בישראל והמצוטט ביותר בתחום הזה בפסקי הדין של בית המשפט העליון. בעבודתו יצק את יסודות המשפט המנהלי הכללי, ופסיקותיו כשופט בבית המשפט העליון הניבו שורה של תקדימים, בהם פסילת חוק שאִפשר מעצר לתקופה העולה על הנדרש, קביעת מהותו של ארגון עובדים ועוד.

עבודתו זיכתה אותו בשורה של פרסים, בהם פרס צלטנר לעידוד המחקר במדעי המשפט, אות זכויות האדם ע"ש אמיל גרינצוויג, פרס יושב ראש הכנסת לקידום שלטון החוק וערכי הדמוקרטיה, פרס קרן אלכסנדר פון הומבולדט (גרמניה), פרס ישראל לחקר המשפט ופרס גורני מטעם העמותה למשפט ציבורי. כמו כן הוענקו לו אות אביר איכות השלטון ותוארי דוקטור לשם כבוד.