פנחס שיפמן נולד בשנת 1944 בירושלים. הוא השלים את לימודיו לתואר בוגר באוניברסיטה העברית בשנת 1967, ולתואר מוסמך בשנת 1969. 

בשנים 1967-1966 התמחה שיפמן בבית המשפט העליון אצל ממלא מקום הנשיא, השופט משה זילברג. בשנת 1972 השלים את לימודי הדוקטורט בפקולטה למשפטים, שנה לאחר מכן מונה למרצה בפקולטה, ובשנת 1989 מונה לפרופסור מן המניין. לאחר פרישתו מהוראה בפקולטה כיהן פרופ׳ שיפמן כנשיא המרכז האקדמי למשפט ועסקים ברמת גן.  

שיפמן הוא ממניחי היסוד לתיאוריה אזרחית של דיני משפחה בישראל, הן בתחום הזוגיות והן בתחום יחסי הורים וילדים, לרבות טכניקות מלאכותיות של ההולדה. בשנת 2006 מונה על ידי שר המשפטים חיים רמון לעמוד בראש ועדה שנקראה על שמו, לבדיקת נושא דיני המזונות בישראל. 

הוא חיבר ספרים ומאמרים בנושא דיני משפחה וירושה, משפט עברי ומשפט בין-דתי. ספריו ומאמריו מצוטטים פעמים רבות בפסיקת בית המשפט העליון, והשפיעו רבות על עיצובה של הפסיקה בתחומים שונים, בין היתר ביחס להסדרי זוגיות אזרחיים. בשנת 2013 הוענקה לו תעודת הוקרה מארגון "מבוי סתום" על פועלו למען מעוכבות גט.